Nacido en Madrid, el 13 de enero de 1938, es Licenciado y Doctor en Derecho por la Universidad Complutense, así como Doctor en Derecho Comparado por la Universidad de Estrasburgo. Es Doctor Honoris Causa por la Universidad Nacional de Educación a Distancia, por la Saint Louis University, por la Universidad de Vigo y por el Middlebury College. Tras ser Catedrático de la Facultad de Derecho de la Universidad Complutense de Madrid, es actualmente Catedrático de Filosofía del Derecho de la Facultad de Ciencias Sociales y Jurídicas de la Universidad Carlos III de Madrid.

Ha sido Abogado en ejercicio, participando en procesos importantes para la historia de este país, como el "Proceso de Burgos", y fundó la Revista "Cuadernos para el Diálogo".

Militante del Partido Socialista Obrero Español, fue uno de los redactores de la ponencia constitucional de nuestra actual Constitución. Diputado por Valladolid en las tres primeras legislaturas de la democracia, fue Secretario General y Portavoz del Grupo Parlamentario Socialista en las dos primeras, y ostentó en la tercera legislatura (1982-1986) la Presidencia del Congreso de los Diputados.

Ha sido, igualmente, Presidente de la Sociedad Española de la Filosofía Jurídica y Social y Secretario General y Director del Instituto de Derechos Humanos de la Universidad Complutense. Es miembro del Consejo de Redacción de las Revistas "Doxa" y "Ratio Iuris" y Director de la Revista "Derechos y Libertades"del Instituto de Derechos Humanos "Bartolomé de las Casas" de la Universidad Carlos III, e igualmente es miembro de la Real Academia de Ciencias Morales y Políticas.

Además de impartir regularmente conferencias, seminarios y cursos, es autor de varios libros y manuales, entre los que destacan "Curso de Derechos Fundamentales" e "Historia de los Derechos Fundamentales".

Está en posesión de varias condecoraciones nacionales y extranjeras, como la Legión de Honor francesa en grado de Commandeur, la Gran Cruz de la Orden de Isabel la Católica y el Collar de la Orden de San Raimundo de Peñafort.

Rector de la Universidad Carlos III de Madrid, desde 1989 hasta abril de 2007.